Die Dauerausstellung im Erdgeschoss stellt dem Besucher das Zabergäu als römischer Siedlungs- und Fundlandschaft vor und präsentiert die einzelnen Facetten der vielfältigen römischen Hinterlassenschaften in einer Landschaft, die gerne als „Klein-Italien“ oder „Schwäbische Toskana“ bezeichnet wird.

Einführend wird die Besiedlungsgeschichte und verkehrsgeographische Erschließung Südwestdeutschlands in römischer Zeit thematisiert. Die Verkehrsinfrastruktur spielte auch bei der Erschließung des Zabergäus eine bedeutende Rolle: Einen wichtigen Verkehrsweg stellte die Zabertalstraße dar, die hier den Mittleren Neckarraum mit dem Oberrheingebiet verband und nach Speyer führte. Auch die Nutzung der Zaber für den günstigen Flussschifftransport von Waren ist durchaus vorstellbar.

Ein weiterer Ausstellungsbereich widmet sich den Toten: Von der Bestattungs- und Begräbniskultur künden in dieser Landschaft eher wenige, aber durchaus erlesene archäologische Objekte.

Die üppige Villenbesiedlung spielt im Zabergäu eine wichtige Rolle: Die Nachweise der zahlreichen ländlichen Gutshöfe zeigen für diese Kleinlandschaft eine Besiedlungsdichte auf, die mit zu den höchsten in ganz Baden-Württemberg zählt.

Eine prominente Rolle nimmt der Michaelsberg bei Cleebronn ein, ein vom Strombergrücken zunehmend isolierter Zeugenberg, der als sagenumwobener „Wächter des Zabergäus“ gilt. Wo sich heute die Michaelskapelle erhebt, befand sich ein reich ausgestattetes Wohngebäude in bester Aussichtslage, wie man anhand der archäologischen Funde belegen kann. Es gehörte wohl zu einem Gutshof, der im Bereich des heutigen Tripsdrill lag.

Das Zabergäu brachte in der Vergangenheit auch etliche archäologische Highlights hervor: Dazu gehört beispielsweise der große Skulpturenfund von Hausen an der Zaber, der neben anderen Stücken auch eine nahezu vollständige Jupitergigantensäule lieferte.

Eine weitere und herausragende archäologische Überraschung wurde Anfang der 1990er Jahre aufgedeckt: Die Villa von Güglingen-Frauenzimmern. Die besonders reich ausgestattete Anlage war eine sogenannte Achsenhofvilla, ihr Badetrakt mit Marmorplatten ausgekleidet. Vor der repräsentativen Hauptfront lag ein sehr groß dimensioniertes Wasserbecken. Mindestens eine seiner Seiten war mit Reliefs geschmückt, die verschiedene Szenen aus dem Sagenzyklus der Odyssee zeigten. In regionalem Schilfsandstein ausgeführt, sind sie nördlich der Alpen einzigartig.

Acht Jahre lang wurden die mehrere Tonnen Steintrümmer umfassenden Reliefs bearbeitet, um sie der musealen Präsentation zuzuführen. 2014 wurden diese Arbeiten fertiggestellt und seither stellt das Wasserbecken mit seinem homerischen Reliefzyklus einen zentralen Höhepunkt der Dauerausstellung im Erdgeschoss dar.

Das Bindeglied zwischen der römischen Villenbesiedlung im Zabergäu und dem Vicus von Güglingen, dem sich die beiden Obergeschosse des Hauses widmen, stellt die begehbare Rekonstruktion eines Steinkellers dar.